Autodesk Inventor Studio学习教程(4)

2.约束动画

    这个机械手是由底座、肩、大臂、小臂、手腕、手指等多个零部件装配而成的，每一个零件都有各自的动作。我们先来做大臂的动画:在图形窗口中右击大臂零件，在下拉框中选择“在浏览器中查找”，这时浏览器中选中了文件“Robot——大臂:1″，点开文件前的“+”号，展开节点。右击第一个子节点“大小臂尾度ani”，在右键菜单中选择动画约束(如图3)，弹出动画约束对话框(如图4)，激活指定约束值d0=，在值前面的输入框里输入“85.OOdeg”，说明把约束尾度由原来的“60deg”改变到“85deg”。然后激活“自上个操作的开始时间”，在按钮“结束时间”后输入“2s”，确足并退出。

图3 约束下拉菜单

图4 动画约束对话框

    用同样的万法设置底座、肩、小臂、手腕、手指等各个零部件的约束动画，它们的设置数值分别如下:
   
    Robot——大臂:1
    大小臂尾度:Os~2s为60deg~85deg，2s~2.5s为85deg~91deg，3s~5s为91deg一93deg。

    肩臂夹尾:Os~2s为一45deg~-50deg，2s~2.5s为-50deg~-55deg3s~5s为-55deg~-45deg。

    Robot——小臂：1
    大小臂角度:同“Robot——大臂:1”的大小臂尾度变化。

    腕转尾ani:0s~2s为Odeg~36deg，3s~5s为36deg~54.5deg。

    Robot——腕:1
    指旋转ani:Os~2s为90deg~Odeg。
   
    腕转尾ani:同“Robot一小臂:1”的腕转尾变化。

    Robot——肩:1
    肩臂夹尾:同“Robot一大臂:1”的肩臂夹尾变化。

    Robot——指:2
    指旋转any:同”Robot-腕:1”的指旋转变化。

    Robot——指气缸:1
    指开合ani:2s~3s为35mm~lOmm，7s~7.5s为lOmm~25mm。

    Robot——指活塞:1
    指开合ani:同“Robot一指气缸:1”的指开合。

3.动画零部件
   
    因为红色方块和第一个汉诺塔的中心柱子有同心轴的约束，现在要把红色万块移到第二个柱子上去，就必须先解除这个约束，方法如下:

    在浏览器中右击“Plate-Small:l”下的“插入:12″，在右击菜单中选择“动画约束”，再在弹出的动画约束对话框中点击按钮“抑制约束”，然后确足并退出。接着我们就可以设置这个红色万块的动画了，右击“Plate-Small:1″，在下拉菜单中选择“动画零部件”(如图5)，系统将弹出动画零部件对话框(如图6)，在“距离”前的输入框里输入“137mm”，再激活时间下的“指足开始时间”按钮，在下面的按钮“开始时间”后输入“3s”，在按钮“结束时间”后输入“5s”。

图5 零件下拉菜单

图6 动画零部件对话框

    做到这一步，0秒到5秒之间的动画就完成了，这个过程是通过大臂、小臂的转动，把手指移动到第一个汉诺塔上万后，抓住最上面的红色万块并提到最高点。

    下面是机械手抓住红色方块一起平移到第二个汉诺塔柱子那边，把红色万块套在第二根柱子上。方法如下:

    在浏览器中右击“Plate-Small:l”，在右击菜单中选择“动画零部件”，系统将弹出动画零部件对话框，在“距离”前的输入框里输入“470mm”。在时间下激活“指定开始时间”按钮，在下面的“开始时间”后输入“5s”，“结束时间月”后输入“7s”，点击“确足”并退出。再次重新打开这个动画零部件对话框，设置时间为“7s~7.3s”，距离为“451″，选择“确足”并退出。#p#分页标题#e#

    在浏览器中右击“Robot——底座:1”下面的“整体移动ani”，在右击菜单中选择“动画约束”，在弹出的动画约束对话框中，时间设为:5s~7s，值的变化为:lOmm~460mm。选择“插值”属性页，三个输入框里的百分比分别设置为:0%，70%，20%，点击“确定”并退出。再次以同样的方法设置“Robot一底座:1”下面的“整体移动ani”在“7.3s~8.5s“这段时间，值的变化为:460mm~lOmm。

    再用同样的方法设置“Robot——地面:1”下的“整体移动ani”，数值也相同。