机器人焊接系统离线编程实例研究

     4.3.2创建焊接接头特征对象
    
     生成焊接接头特征对象:a进行名称检查;b，进行位姿计算。目前的位姿计算只支持角焊缝，计算原理为:角焊缝的截面为近似倒三角形，整体近似三棱形，在两个焊板相交的焊缝底部棱边上生成焊接路径点，从边上提取空间位置信息，边在该点的切线方向为焊缝点的X轴方向，焊缝两个侧面的法向方向的夹角方向为焊缝点的Z轴方向，Y轴由X,Z叉乘得到。见图3。
    

     在没有生成焊缝几何体的情况下，生成焊接路计算原理和从焊缝几何体生成焊缝点的原理相见图4。
    

     4.3.3喷管延伸段机器人焊接仿真
    
     喷管延伸段机器人焊接系统仿真结果见图5。
    

     5结束语
    
     由于采用离线编程，编程时不影响焊接机器人的正常生产。而且离线编程系统可以进行自动编程，焊枪位置点的选取及焊枪姿态的过渡会很平滑，编程精度会提高。编程人员通过仿真系统，能够很充观地检查编程结果，并可以进行人工修正。
    
     采用这样的离线编程系统，能够提高编程效率，减轻编程员的劳动强度，提高产品的生产率及产品的焊接质量。